Родился 5 июня 1939 в г. Пятигорске Ставропольского края.
В 1963 году окончил Саратовской юридический институт (СЮИ), доктор юридических наук.
Работал следователем милиции, преподавал в СЮИ и Поволжском социально-политическом институте. Был членом КПСС, в 1993 году перерегистрировался в КПРФ. В 1995 году избран членом ЦК КПРФ. Депутат Госдумы первого и второго созывов, с января 1994 года член Комитета по законодательству и судебно-правовой реформе.
В 1997 году Дума безуспешно предлагала его кандидатуру на должность судьи Конституционного суда РФ. В марте 1997 года избран членом комиссии ГосДумы по проверке фактов коррупции должностных лиц органов государственной власти города Санкт-Петербурга.
В мае 1998 года был избран уполномоченным по правам человека в РФ. С лета 1998 года сложил депутатский мандат и партийный билет.
18 мая 1999 года на пресс-конференции по итогам поездки на Кубу Миронов заявил, что негативное мнение о Кубе как о стране, в которой постоянно нарушаются права и свободы человека, не соответствует действительности. "Куба в целом благополучная страна с бесплатной системой образования и бесплатным здравоохранением. Карточная система, будучи результатом многолетней блокады Кубы со стороны США, вызвана лишь необходимостью, при этом каждый кубинец получает свой минимум, который ему вполне достаточен". (Коммерсантъ-Daily. 1999. 19 мая).
В декабря 2000 г. в "Российской газете" было опубликовано открытое письмо десяти сотрудников аппарата Уполномоченного по правам человека в РФ В.Путину, в котором Миронов обвинялся в "бонапартизме", использовании служебного положения для снятия денег со своих валютных счетов, в психическом давлении на госслужащих своего аппарата, беззастенчивом решении своих личных материальных и жилищных вопросов за счет государства и т.д. Все "подписанты" ранее получили уведомления об увольнении с разными формулировками. В ответ на публикацию известные правозащитники Людмила Алексеева и Валерий Борщев выступили в поддержку Миронова. Они утверждали, что упреки в адрес Миронова v результат объективного доклада уполномоченного о ситуации в Чечне.
Летом 2001 года Миронов высказывался за начало переговоров с Асланом Масхадовым о прекращении боевых действий в Чечне, предлагал себя на роль посредника.
В 2002 году основным вопросом ежегодного доклада уполномоченного стал вопрос защиты прав людей, пострадавших от террористических актов. Также Миронов назвал "гуманитарной катастрофой" проблему детской беспризорности, и был недоволен тем, что решать проблемы мигрантов и беженцев правительство планирует доверить милиции.
В августе 2002 года после совместной поездки с Людмилой Алексеевой в Чечню, стал еще более критиковать сложившуюся там ситуацию.
Поддержал иски пострадавших в результате теракта в театральном центре на Дубровке против московского правительства.
Высказывался за проведение референдума в Чечне.
