Григорий Воинов — сын псаломщика села Теплый Стан Московской губернии. В 1898 году, 23 лет, по окончании Вифанской духовной семинарии поступил учителем в церковноприходскую школу при храме Казанской иконы Божией Матери у Калужских ворот и в Сергиевский ремесленный приют на Остоженке. Женился, у него было шестеро детей.
27 июня 1900 года был рукоположен в сан священника к Троицкой церкви в селе Теплый Стан, где прослужил до 1931 года. В 1907 году он был награждён набедренником, в 1912 году — скуфьей, в 1916 году — камилавкой. С 20 сентября 1919 г. одновременно работал делопроизводителем на Московском капсюльном заводе.
В 1922 году во время изъятия церковных ценностей отец Григорий возразил против того, чтобы из храма забирали серебряный крест, пожертвованный в XVII веке. В тот же день уполномоченный комиссии по изъятию церковных ценностей направил сообщение в уездный отдел милиции, в котором писал: «Во время изъятия церковных ценностей из Троицкой церкви на мои слова, что ценности идут для помощи голодающим, священник в присутствии всех граждан начал антисоветскую агитацию, применяя слова, что золото и серебро вы переливаете себе на портсигары. Прошу принять к нему меры».
6 мая 1922 года на основании этого сообщения начальник районного отделения милиции предписал арестовать священника. В тот же день отец Григорий был арестован и 16 мая допрошен. На вопросы следователя священник ответил: «Во время изъятия из нашей церкви Святой Троицы у нас брали серебряный крест, в котором весу всего около полфунта. Этому кресту около трёхсот лет. Я начал просить, чтобы крест нам оставили, так как все равно за границей в Америке или ещё где-нибудь его перельют на портсигар, а для нас он является древностью весьма ценной. Никакой агитации против изъятия ценностей я не вёл».
Следствие было закончено в ноябре-декабре 1922 года, и дело было передано суду Московского ревтрибунала. О. Григорий, как и другие 32 клирика, обвинялся в распространении воззвания патриарха Тихона, в призыве к «массовому и открытому противодействию постановления ВЦИК» и т. п.
Виновным себя о. Григорий не признал, в суде повторил показания, данные на предварительном следствии: «Что касается воззвания патриарха Тихона, то я его не получал, а посему не оглашал. Агитации я никакой и никогда не вёл. Изъятие прошло спокойно. Сижу в тюрьме восьмой месяц. Прошу трибунал вернуть меня к моей семье».
13 декабря 1922 года революционный трибунал по ст. 62, 119 УК РСФСР приговорил отца Григория к трём годам строгой изоляции, конфискации имущества и 1 году поражения в гражданских правах за «сопротивление изъятию церковных ценностей». Через семь месяцев власти освободили его по амнистии.
В 1924 году был награждён наперсным крестом, в 1928 году возведён в сан протоиерея. 20 июня 1931 года был переведён в Михаило-Архангельский храм в селе Кубинка Звенигородского района
27 ноября 1937 года отец Григорий был арестован. Его обвинили в том, что он будто бы пришёл 25 октября 1937 года на стадион «Кубинский обувщик» на митинг, посвящённый выдвижению кандидатов в верховный совет. Когда стали обсуждать кандидатуру главы НКВД Николая Ежова, священник махнул рукой и сказал: «Все равно наших людей не наметят. Советская власть намечает своих людей. Мне здесь делать нечего». А затем что-то проворчал и удалился.
Ночью 29 ноября следователь допросил священника и, в частности, спросил его, за что он арестовывался раньше. Отец Григорий ответил:
— Второй раз я был привлечён к ответственности в 1923 году за нанесение побоев корове. Был суд, по суду я был оправдан как невиновный.
— С кем вы поддерживаете связь?
— С братом Петром, который служит священником в селе Покровском Наро-Фоминского района. Я изредка бываю у него, и он бывает у меня. Больше ни с кем связи я не поддерживаю.
— Вы обвиняетесь в проведении контрреволюционной деятельности. Требую от вас откровенных показаний по существу предъявленного вам обвинения.
— Виновным в проведении контрреволюционной деятельности я себя не признаю.
На этом допрос был окончен.
3 декабря тройка НКВД по Московской области приговорила его к расстрелу за «контрреволюционную агитацию».
8 декабря 1937 года о. Григорий Воинов был расстрелян и погребён в безвестной общей могиле на полигоне Бутово.
