Петр Успенский — сын священника села Алексеевского Коломенского уезда Московской губернии (ныне Ступинский район Московской области). В 1901 году, будучи 25 лет, окончил духовную семинарию и был рукоположен во диакона.
В 1905 году рукоположен во священника ко храму в честь Иоанна Предтечи в селе Ивановском Семеновской волости Серпуховского уезда Московской губернии. Здесь он прослужил до 1929 года, когда в связи с ухудшением здоровья ушел за штат.
В 1937 году вернулся к священническому служению и в середине августа 1937 года был назначен служить в Николаевскую церковь в село Федоскино Дмитровского района. Но к этому времени храм в селе, за неимением священника, был закрыт, и отец Петр, решив собрать прихожан для регистрации двадцатки, просил разрешения у председателя сельсовета на проведение приходского собрания. В этом ему было отказано, и священник послал старосту храма по домам местных жителей, чтобы узнать, кто из них готов записаться в двадцатку.
26 ноября 1937 года сотрудник НКВД допросил дежурных свидетелей. Они мало что могли сказать о священнике, знали его всего три месяца, но подтвердили, что отец Петр действительно отправил активных прихожан по домам жителей, чтобы выяснить, кто в селе относит себя к верующим, и это наверное для того, — по подсказке сотрудника НКВД добавил один из свидетелей, — чтобы знать, кто не пойдет голосовать на советские выборы.
На следующий день, 27 ноября, отец Петр был арестован по обвинению в «антисоветской агитации, противодействии мероприятиям советской власти». Выдержка из протокола допроса:
— Вы среди населения ведете активную антисоветскую агитацию. Дайте по этому вопросу показания!
— Никакой антисоветской агитации среди населения я не вел, это я отрицаю.
— Следствию известно, что вы в связи с составлением списков верующих говорили, что этим вы выясняете, сколько людей не будут голосовать за коммунистов. Дайте по этому вопросу показания.
— Это я отрицаю... Это делалось исключительно с целью выполнить требования гражданских властей при регистрации священнослужителей.
— Признаете себя виновным в том, что среди населения вели антисоветскую агитацию?
— Виновным себя в этом не признаю, никакой агитации против советской власти я не вел.
После этого допросы были прекращены.
2 декабря 1937 года тройкой НКВД приговорен к десяти годам заключения в исправительно-трудовом лагере.
Скончался в заключении 12 марта 1938 года и был погребен в безвестной могиле.
